Azərbaycanda xalq rəqs sənətinin yaranması və formalaşması prosesə öz kökləriylə qədim dövlərə gedib-çıxır. Ilk rəqslər ritual və ov rəqsləri olub. Qayaüstü rəsmlər qorunub-saxlanmışdır: “Ov səhnəsi”, “Rəqs edən insanlar qrupunun silueti”, qədim xorovodu xatırladan yallı (e.ə. V-III minilliklər, Qobustan). Uzaq keçmişdən həmçinin günümüzədək kütləvi mərasim rəqsləri – “Səməni”, “Xıdır İlyas”, “Kosa-kosa”, “Qodu-qodu” və s. gəlib çıxmışdır.
“Səməni” mərasimi yazın gəlməsi və təbiətin anlamasına həsr olunur. Bu mərasim-oyunun ideyasını 2 qüvvənin – sərt qışın və gənc baharın mübarizəsi təşkil edir. Bu oyunda qışı “kosa” təmsil edir ki, mə”nası “saqqalsız” deməkdir. Oyunun o biri personaji – “keçi” baharın rəmzi kimi çıxış edir. Daha bir mərasim “Qodu”dur ki, o, kənd təsərrüfatında məhsula sehrli təsir ideyasını özündə əks etdirir. Bu, günəşi çağırış ayinidir.
Erkən orta əsrlər dövründə bu mərasim rəqslərindən müxtəlif növ xalq rəqsləri formalaşır. Knyazların və Azərbaycan hakimlərinin saraylarında rəqqasələrinin yüksək məharəti ilə şöhrət tapmış rəqs ansamblları mövcüd idi. Azərbaycan xalq rəqsləri mövzü baxımından rəngarəngdir; onlar bu növlərə bölünür - əmək (“çobanı”), mərasim (ritual, təqvim, toy), məişət (“mirzəi”, “turacı”), gəhrəmanlıq hərbi (“cəngi” – “döyüş”), idman (“zorxana”), xorovod-oyun (“yallı”, “halay”) və s. Davametmə müddətinə, rituallarının zənginliyi və rəngarəngliyinə görə toy mərasimi ən əhəmiyyətlisidir. Qədimdə yaranmış və uzun müddət ərzində təkmilləşərək, toy mərasimi özündə söz, musiqi və rəqs sənıtinin elementlərini birləşdirən mərasim kimi formalaşmışdır.
Xalq nağılları, əfsanələri, “Dədə Qorqud”, “Koroğlu” dastanlarından toy mərasimin erkən formaları haqqında maraqlı mühakimələr, mə”lumatlar əxz etmək mümkündür. Nizaminin və keçmiş dövrün digər şairlərinin əsərlərində toy mərasimləri haqqında çoxlu maraqlı mülahizələr var.
Çox zaman toyda mahnı və rəqs bir-birindən ayrılmazdır (rəqs edərək oxuyurlar, oxuyaraq rəqs edirlər). Toy mahnılarının səciyyəvi oynaqritmik əsası buradan irəli gəlir ki, bu ritm melodiyanın inkişafını özünə tabe etmiş olur. Mahnının oynaq olmasından həm də tərtibatin formalaşma prinsipi – dəqiq və yeniləşən təkrarlanma asılıdır. Daha məşhur rəqslər : “tərəkəmə” – köçərilər, “qıtqılıda” – xorovod qadın, “innabi”- ümumi toylar, qız toylarında qadın və qızların etdiyi rəqs, “ceyran-balla”, “yallı” və s.
Azərbaycan xalq rəqsi, bir qayda olaraq, 3 hissədən ibarətdir: birinci hissə sürətlidir, dairə üzrə rəqs; ikinci hissə lirikdir, rəqqas sanki yerində donub qalır (“süzür”), korpus qəti və vüqarlı tərzdə dik tutulur; uçüncü hissədə - yenə dairə üzrə rəqs, sür”ətli, təntənəli və böyük emosional coşğunluqla səciyyəvi olur. Qadın və kişi rəqsləri bir-birindən kəskin şəkildə fərqlənir. Qadın rəqsinin inkişafı kostyumla şərtlənmişdir: uzun yubka ayaqların süzgün hərəkətini müəyyənləşdirirdi, rəqqasələrin bütün diqqəti əl və korpusun yuxarı hissəsinin (çiyinlər, baş, üzün mimikası və s.) işlənmiş texnikasına cəmlənir. Kişi rəqsinin əsas əlaməti isə ayaqların texnikasıdır. Rəqqas çevikliklə barmaqları üzərində dayanır (“qazaxı” rəqsi), sür”ətli dizləri üstündə yerə enir və s.
Azərbaycan rəqqslərinin musiqi həcmi – 6/8 və 3/4 –dür. Rəqslər adətən xalq çalğı alətlərinin: zurnaçılar triosu (2 zurna və 1 nağara), sazanda triosu (tar, kamança, dəf) və s. müşayiəti ilə ifa olunur.